Die Gemeinde Esselbach liegt im Westen des Landkreises Main-Spessart, rd. 7 km von Marktheidenfeld entfernt. Hauptverkehrsader ist die B 8, die zwischen Würzburg und Aschaffenburg das Gemarkungsgebiet von West nach Ost durchquert. Die nächsten Autobahnanschlüsse befinden sich in Marktheidenfeld-Altfeld (6 km) und Rohrbrunn (14 km). Bahnstationen befinden sich in Lohr und Wertheim. Nach Aschaffenburg und Würzburg bestehen Busverbindungen.

Eine Urkunde oder einen Nachweis über die Gründungszeit der Spessartgemeinde gibt es leider nicht. Man nimmt an, dass der Ort etwa um das Jahr 1000 entstanden ist und seine Geschichte mit der „Via Publica“, der alten Poststraße, zusammenhängt. Zur Erinnerung an die einst bedeutende Lage an der Poststraße, der Ost-West-Verbindung des karolingischen Reiches zwischen Frankfurt und Würzburg, führt die Gemeinde Esselbach noch heute das Posthorn im Wappen.

Esselbach zählt heute 2.040 Einwohner und ist seit 1. Januar 1976 Mitglied der Verwaltungsgemeinschaft Marktheidenfeld. Am 1. Mai 1978 wurden die bis dahin selbständigen Gemeinden Kredenbach und Steinmark eingemeindet. In vorbildlicher Weise hat die Gemeinde Esselbach alle kommunalen Pflichtaufgaben erfüllt. Zahlreiche Ortsvereine gewährleisten ein reges kulturelles und gesellschaftliches Leben.