Die Zulassung des Abschleppfahrzeugs ist erforderlich. Sie erfolgt über die Kfz-Zulassungsbehörde (Zulassungsstelle). Diese erstellt die Zulassungsbescheinigungen Teil I und II (früher Kfz-Schein und -Brief), teilt ein Kennzeichen zu und siegelt die Kennzeichenschilder mit Plaketten.

Je nach Fahrzeug sind u.U. weitere Genehmigungen erforderlich (Ausnahmegenehmigungen von den Bauvorschriften der StVZO siehe unter "Verwandte Themen"). Sie werden im Zuge der Zulassung von der Zulassungsbehörde oder vor Zulassung von der örtlich zuständigen Bezirksregierung erteilt. Die Klärung der Zuständigkeit kann über die Zulassungsbehörde erfolgen.