Die Gründung von Aura lässt sich nicht mehr genau nachvollziehen. Der Name „Uraha“ unter Anspielung auf den für den Ortsnamen bestimmenden Bachlauf wird im Rahmen einer Wildbannverleihung des Königs Heinrich IV. für das Kloster Fulda im Jahre 1059 erstmals erwähnt. Es steht allerdings fest, dass das Rittergeschlecht derer von Hutten schon 1310 in Aura Güter belegt hatte. Auch das Dienstmannengeschlecht, die Diemar von Rieneck, besaßen 1396 in Aura ein Stammgut. Vom 14. Jahrhundert an waren in Aura neben dem Hochstift Würzburg zahlreiche Adelsfamilien aus dem Würzburger und Mainzer Bereich herrschaftsbestimmend. 1814 kam Aura zu Bayern, 1866 wurde der Weiler Deutelbach der Gemeinde angegliedert.

In den letzten Jahrzehnten vollzog sich in Aura ein gewaltiger Strukturwandel. Die Landwirtschaft hat kaum mehr Bedeutung, heute wird die Gemeinde von einem Industriebetrieb und bodenständigen Handwerksbetrieben geprägt. Am 1. Mai 1978 wurde Aura, das heute etwa 1.000 Einwohner zählt, Mitglied der Verwaltungsgemeinschaft Burgsinn. Die Gemeinde hat alle kommunalen Pflichtaufgaben erfüllt. Etliche Ortsvereine sorgen für ein reichhaltiges kulturelles und gesellschaftliches Leben.