Die Orte Neuendorf und Nantenbach wurden 1325 erstmals urkundlich erwähnt. Im Jahre 1717 wurde in Neuendorf eine kleine Kirche erbaut, die Grundsteinlegung für den Bau der heutigen Pfarrkirche erfolgte 1928. Die Gemarkung hat einen Umfang von 965 ha, von den beträchtlichen Waldflächen befinden sich 171 ha im Eigentum der Gemeinde.

Bis zum Jahre 1967 wurden alle volksschulpflichtigen Kinder im Schulhaus Neuendorf unterrichtet. Heute besuchen die Schüler die Grundschule in Lohr-Sackenbach bzw. die Hauptschule im Schulzentrum Lohr. Erstmals im Jahre 1986 wurde ein Kindergarten errichtet. Nach dem Bau des Pfarrheimes 1987 konnte 1988 der Umbau des früheren Schulgebäudes zu einem schmucken Rathaus abgeschlossen werden.

In der Zeit von 1901 bis 1982 hatte Neuendorf einen eigenen Bahnhof. Zwischenzeitlich wurde die lang ersehnte Ortsumgehung der Bundesstraße 26 Wirklichkeit, im Zuge der Dorferneuerung wird die Gemeinde die frühere Ortsdurchfahrt neu gestalten.

Mit heute 905 Einwohnern gehört Neuendorf seit 1. Mai 1978 zur Verwaltungsgemeinschaft Lohr a. Main. Die Gemeinde hat alle kommunalen Pflichtaufgaben erfüllt. Darüber hinaus steht für größere Veranstaltungen eine Mehrzweckhalle zur Verfügung. Auch dort leisten die örtlichen Vereine einen wichtigen Beitrag zum Kulturgeschehen.

Seit den achtziger Jahren besteht eine Partnerschaft zu Neuendorf in der Schweiz. Sie wird insbesondere durch gegenseitige Begegnungen auf Gemeinde- und Vereinsebene mit Leben erfüllt.