Erstmals urkundlich erwähnt wurde Steinfeld im Jahre 812. Im Zuge der Gemeindegebietsreform wurden zunächst im Jahre 1972 die frühere Gemeinde Hausen und im Jahre 1978 die frühere Gemeinde Waldzell in die Gemeinde Steinfeld eingegliedert. Steinfeld gehört seit 1. Mai 1978 der Verwaltungsgemeinschaft Lohr a. Main an. Das Gemeindegebiet umfasst rd. 34 km².

Die Gemeinde hat durch die Ansiedlung von Gewerbebetrieben nach dem zweiten Weltkrieg einen Strukturwandel von einer seinerzeit rein landwirtschaftlich geprägten Gemeinde erfahren. Das örtliche Gewerbe bietet rd. 300 Arbeitsplätze. Stolz ist die Gemeinde auf ihren 1.230 ha großen gemeindeeigenen Wald.

Insbesondere in den letzten drei Jahrzehnten hat die Gemeinde in allen Bereichen eine neuzeitliche kommunale Infrastruktur geschaffen. So wurde die Wasserversorgung in den Ortsteilen Steinfeld und Hausen vollkommen neu erstellt. Vorausgegangen war der Ausbau des Abwasserentsorgungsnetzes mit Errichtung einer modernen Kläranlage im Jahre 1974 für Steinfeld und Hausen sowie 1990 für Waldzell. In der jüngeren Vergangenheit wurden eine Grundschule, ein Kindergarten sowie eine Turnhalle neu errichtet. Die Unterrichtung der Hauptschüler erfolgt im Schulzentrum Nägelsee in Lohr a. Main.

Seit dem Jahre 1982 führt die Gemeinde Steinfeld ein eigenes Gemeindewappen, in dem die geschichtliche Herkunft zum Ausdruck gebracht wird.