Die Gründung von Aura lässt sich nicht mehr genau nachvollziehen. Der Name „Uraha“ unter Anspielung auf den für den Ortsnamen bestimmenden Bachlauf wird im Rahmen einer Wildbannverleihung des Königs Heinrich IV. für das Kloster Fulda im Jahre 1059 erstmals erwähnt. Es steht allerdings fest, dass das Rittergeschlecht derer von Hutten schon 1310 in Aura Güter belegt hatte. Auch das Dienstmannengeschlecht, die Diemar von Rieneck, besaßen 1396 in Aura ein Stammgut. Vom 14. Jahrhundert an waren in Aura neben dem Hochstift Würzburg zahlreiche Adelsfamilien aus dem Würzburger und Mainzer Bereich herrschaftsbestimmend. 1814 kam Aura zu Bayern, 1866 wurde der Weiler Deutelbach der Gemeinde angegliedert.

Am 1. Mai 1978 wurde Aura, das heute etwa 925 Einwohner zählt, Mitglied der Verwaltungsgemeinschaft Burgsinn. Die Gemeinde hat alle kommunalen Pflichtaufgaben erfüllt. Ein Kindergarten und die Grundschule befinden sich im Ort. Etliche Ortsvereine sorgen für ein reichhaltiges kulturelles und gesellschaftliches Leben.
In einem kleinen Dorf- und einem Hofladen findet man alles für den täglichen Bedarf, ein Gasthof lädt zur Einkehr ein. 
Ein größerer Industriebetrieb sichert ein erhebliches Arbeitsplatzangebot vor Ort.